Locomotion & Whole-Body Control Engineer - Humanoid (Mensch)

Als Locomotion & Whole‑Body Control Engineer entwickelst du die Steuerungsintelligenz für den humanoiden Roboter 4NE1, der von einem Unternehmen in Zürich gebaut wird, um sich zu bewegen, das Gleichgewicht zu halten und Objekte in realen Umgebungen zu manipulieren. Deine tägliche Arbeit besteht darin, Algorithmen für die ganzheitliche Bewegungsplanung und -steuerung zu konzipieren und zu implementieren. Du erstellst Pipelines für Trajektorien‑Optimierung und Model‑Predictive‑Control, pflegst QP‑basierte Whole‑Body‑Control‑Frameworks und entwickelst dynamische Modelle des Roboters, inklusive Kinematik, Jacobi‑Matrizen und Full‑Body‑Dynamik. Darüber hinaus formulierst du kinematische, dynamische und kontaktbezogene Nebenbedingungen, verbesserst die Solver‑Leistung und stellst sicher, dass die Algorithmen mit bis zu 1 kHz auf echter Hardware laufen. Du schreibst performante C++‑Software für Echtzeit‑Control und erstellst Python‑Tools für Analyse und Prototyping, während du eng mit Teams aus State‑Estimation, Simulation, Low‑Level‑Control, Hardware und AI zusammenarbeitest. Gefordert wird ein abgeschlossenes Master‑ oder Promotionsstudium in Robotik, Regelungstechnik, Maschinen‑, Elektro‑ oder Informatik sowie mindestens vier Jahre Praxis in der Entwicklung von Locomotion, MPC, Trajektorien‑Optimierung oder Whole‑Body‑Control für physische Robotersysteme. Du solltest fundierte Kenntnisse in Floating‑Base‑Rigid‑Body‑Dynamics, Kontaktmodellierung und centroidaler Dynamik besitzen, sowie einen starken Hintergrund in Optimal‑